古墳時代に入ると、ヤマト王権によって部民制（べみんせい）が敷かれ、子代部（こしろのべ）、名代部（なしろのべ）、部曲（かきべ）などの私有民もしくは官有民が設けられた。部民制は、飛鳥時代の大化の改新によって、中国の唐帝国を模した律令制が導入されるまで続いた。日本の律令制度では、人口のおよそ5％弱が五色の賤とされ、いずれも官有または私有の財産とされた。そのうち、公奴婢（くぬひ）と私奴婢（しぬひ）は売買の対象とされた。この二つの奴婢身分は、公地公民の律令制度の解体と、荘園の拡大にともない、平安時代前期から中期にかけて事実上消滅していった。907年の延喜格で正式に廃止されたとされる。五色の賎は、良民との結婚などに制限があったが、良民と同等または3分の1の口分田が班給されていた。
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